1. 激光扫描仪：激光扫描仪可以用来检测预堆边焊的质量和几何形态。它通过发射激光束来扫描焊缝，然后根据反射的激光信号来分析焊缝的宽度、高度、凸起或凹陷等参数。
2. 视觉系统：视觉系统可以使用相机和图像处理技术来检测预堆边焊的缺陷和变形。相机可以捕捉焊缝的图像，然后图像处理软件可以对图像进行分析，检测出可能存在的缺陷，如裂纹、气孔、夹渣等。
3. 焊缝超声检测仪：焊缝超声检测仪可以用来检测预堆边焊的内部缺陷，如夹渣、气孔、孔洞等。它通过发射超声波来探测焊缝内部的反射信号，然后根据信号的强度和时间来确定缺陷的位置和大小。
4. X射线检测系统：X射线检测系统可以用于检测焊缝的质量和内部缺陷。它通过发射X射线束来穿透焊缝，然后利用探测器检测透射的X射线信号，根据信号的强度和能量来分析焊缝的密度、含杂质情况，以及可能存在的裂纹、缺陷等。
