整体式路缘检测是一种针对汽车行驶过程中路边的路缘进行检测的方法。该方法可以检测到路缘的高度、坡度、平整度等参数，以及路缘的形状和变化。以下是整体式路缘检测的一些常用方法：
1. 激光扫描法：使用激光器和接收器组成的装置，通过扫描路边的轮廓来获取路缘的数据，然后进行分析和处理。
2. 视觉识别法：利用摄像头或者其他视觉设备对路缘进行拍摄，然后使用图像处理算法对图像进行处理，提取出路缘的特征信息。
3. 声波检测法：使用声波传感器或者超声波传感器对路缘进行检测，根据声波的反射和传播时间来分析路缘的参数。
4. 力传感器法：在车辆轮胎和路缘之间安装力传感器，在车辆经过路缘时测量产生的力，然后通过力的变化来确定路缘的形状和变化。
5. 惯性导航法：利用惯性传感器（例如加速度计、陀螺仪）来检测车辆的运动状态，通过特定的算法和模型来分析路缘的参数。
