1. 管线探测仪：用于检测地下管线的位置和走向，可以通过地磁、电磁等几种不同的探测方式。
2. 超声波检测仪：用于检测管线中的裂缝、疏松、腐蚀等问题，通过发射和接收超声波来判断管线的健康状况。
3. 压力测试仪：用于检测管线的耐压性能，可以通过增加压力来测试管线的承压能力和密封性。
4. 激光测距仪：用于测量管线的长度、高度和宽度等尺寸参数，可以帮助确定管线的几何参数。
5. 摄像头探测系统：用于检测管线内部的问题，可以通过高分辨率摄像头和灯光设备来拍摄管线内部的实况图像。
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