正铲式检测是一种常用的挖掘机或装载机上常见的检测方法，用于测量挖掘机或装载机的工作装置与地面之间的接触情况。它主要包括以下仪器：
1. 牵引式挂力计：用于测量挖掘机或装载机工作装置的牵引力，可以判断工作装置与地面是否接触良好。
2. 倾斜传感器：用于测量挖掘机或装载机工作装置的倾斜角度，可以判断工作装置是否与地面平行。
3. 位移传感器：用于测量挖掘机或装载机工作装置的位移，可以判断工作装置与地面之间的相对位置。
4. 压力传感器：用于测量挖掘机或装载机工作装置施加在地面上的压力，可以判断工作装置与地面之间的接触情况。
