1. 声音检测：使用声学传感器在管道表面进行检测，检测管道内部是否存在任何异物，如颗粒、气泡等。
2. 温度检测：通过热敏传感器测量管道不同部位的温度变化，以检测管道内部是否存在热点、冷点等异常情况。
3. 压力检测：使用压力传感器测量管道内部的压力变化，以判断管道是否存在泄漏、爆破等安全隐患。
4. 漏磁检测：通过漏磁传感器检测管道表面的磁场分布，以找出管道表面裂纹、腐蚀等缺陷。
5. 超声波检测：通过超声波传感器测量管道壁厚度，以评估管道的剩余寿命及是否存在损伤。
6. 光纤检测：利用光纤传感器检测管道内部的光信号传输情况，以判断是否存在断裂、移位等问题。
