1. 视觉检测：利用摄像机或传感器实时采集环境信息，通过图像处理分析来检测是否存在障碍物。
2. 超声波检测：利用超声波传感器发射超声波，通过接收反射回来的超声波来计算距离，从而判断是否存在障碍物。
3. 激光雷达检测：利用激光雷达发射激光束，通过测量激光束的反射时间和角度来计算障碍物的位置和距离。
4. 声纳检测：利用声纳传感器发射声波，通过接收回波来计算距离和判断是否存在障碍物。
5. 红外线检测：利用红外线传感器发射红外线，通过接收反射回来的红外线来判断是否存在障碍物。
6. 接触检测：利用接触传感器或开关来检测机器或机器人是否与障碍物发生接触。
