1. 垛高检测：使用激光扫描仪等设备对垛高进行非接触式测量，监测垛高是否符合设定要求。
2. 垛形检测：使用激光扫描仪等设备对垛体的形状进行测量，分析垛体的平整度和形状是否符合要求。
3. 垛面检测：使用视觉系统等设备对垛面进行图像分析，检测垛面是否均匀，是否有杂物或异物。
4. 垛重检测：使用称重传感器等设备对整个垛体的重量进行测量，判断垛体的重量是否超过设定范围。
5. 垛平检测：使用激光测距仪等设备对垛体的平整度进行测量，判断垛体是否倾斜或不平整。
6. 垛稳固性检测：使用加速度传感器等设备对垛体进行振动分析，判断垛体的稳定性是否符合要求。
